Na svět při šel na Žižkově, dva roky po válce – 17. října 1947. Jeho matka byla v ltech, kdy muži i ženy stále často nosily pokrývky hlavy modistkou, tatínek Karla byl strojvedoucí. „Jeho povolání mě fascinovalo. Jezdil jsem s ním ve vlaku a bylo to úžasné řítit se tou perspektivou kolejí, kolem příroda… Na Žižkově, kde jsme bydleli, jsme se o sebe všichni starali sami. Byla to hodně škola ulice. Nebyl jsem žádný skvělý student. Doma jsem praštil školní taškou a utíkal ven,“ popisuje s odstupem času herec.
Jeho cesta k herectví nevedla přímo. „Tatínek ze mne chtěl mít elektrikáře, ale já jsem se bál proudu,“ směje se. Po žižkovské základní škole se přihlásil na stavební průmyslovku. Na jejím konci uvažoval o studiích architektury. Rozhodl se nakonec pro uměleckou školu, původně ale chtěl být režisérem, nikoliv hercem. Na FAMU jej v polovině šedesátých let nevzali. Protože se mu nechtělo na dva roky na vojnu, přihlásil se na DAMU, kde to pro velký počet uchazečů také nevyšlo. A zde začala Heřmánkova dlouhá herecká cesta ze Žižkova přes Brno a Ústí zase zpátky do Prahy.
„Za to, že jsem se stal hercem, mohu vlastně poděkovat československé socialistické a lidové armádě. Původně jsem směřoval na architekturu, ale prošvihl jsem přijímací zkoušky. To byla jedna ze zásadních výhybek v mém životě. Na DAMU mi pak bylo nabídnuto, abych ještě dodatečně dělal zkoušky v Brně. Vůbec toho nelituju, naopak. I moji rodiče byli ušetřeni mých různých eskapád v té době. Na Brno hrozně rád vzpomínám. Léta studií byla úžasná,“ vzpomíná. Brněnskou JAMU absolvoval v roce 1972 a hned poté strávil s dalšími absolventy a kamarády Jiřím Bartoškou a Pavlem Zedníčkem sezónu v brněnském Divadle Na provázku. Společně pak zamířili na druhou stranu republiky do Činoherního studia v Ústí nad Labem (1973–1976), kde mj. hráli třeba dramatizaci Páralova románu Profesionální žena. V Ústí na Heřmánka čekalo osudové setkání s divadelním režisérem Evaldem Schormem. „Byl to vynikající člověk a kumštýř. Na něj mám nejmilejší vzpomínky vůbec. Měl jsem ho moc rád a moc mě naučil. Pak jsme šli za Evaldem Na zábradlí,“ popisuje herec. Na scéně na Starém městě strávil Heřmánek dvanáct let společně s Pavlem Zedníčkem a Jiřím Bartoškou. Když se v roce 1991 radikálně změnilo vedení Divadla na zábradlí, odešli. Heřmánek si založil konkurenční Divadlo bez zábradlí, které se stalo jednou z prvních soukromých scén v Česku vůbec.
Pro televizi a film byl Heřmánek objeven hned poté, co ukončil JAMU, od začátku osmdesátých let byl obsazován takřka neustále. A se svou vizáží a byl předurčen hrát hlavně kladné postavy, sympaťáky, kterým i v průšvihu divák fandí. Jeho hlavní doménou byly komediální role. První hlavní roli dostal v komedii Žena pro tři muže z roku 1979. Proslavil se rolemi pašeráka ve filmu Krakonoš a lyžníci z roku 1980, o dva roky později na sebe upozornil rolí natvrdlého zloděje aut Jardy Járy v podvodnické komedii Šéfe, to je věc. A rok na to vytvořil zdařilou komediální postavu inspektora mravnostní policie Bulise v komedii Anděl s ďáblem v těle.
Hlavní slávu mu však přinesly role Lucifera v pohádce S čerty nejsou žerty, hlavní postava v komedii Smrt krásných srnců a ikonická postava inteligentního a šaramantního podvodníka, žižkovského frajera Huberta Hraběte v slavné komedii s žižkovského prostředí.
Dnes se herec věnuje téměř výhradně divadlu, filmové role v posledních letech většinou nebral. „Divadlu jsem vždy dával přednost, a navíc mne současná filmová a televizní tvorba příliš neoslovuje. Momentálně pomalu omezuji svou činnost i v divadle. Stal jsem se důchodcem na plný úvazek. Ale na svou roli prince pořád čekám,“ řekl s nadsázkou herec s kořeny na Žižkově letos na filmovém festivalu ve Zlíně, kde převzal cenu za mimořádný přínos českému filmu.